本发明公开了一种能爬楼梯的电动轮椅，其包括电动轮椅、控制屏、动力箱、前攀爬装置以及后攀爬装置，所述电动轮椅左、右侧扶手平托板上均设有控制屏，所述电动轮椅下端左、右侧固定脚架上安装有均动力箱，左侧所述固定脚架上安装有后攀爬装置，右侧所述固定脚架上安装有前攀爬装置，且左侧所述控制屏对后攀爬装置进行升降、倾斜定位调节，右侧所述控制屏对前攀爬装置进行升降、倾斜定位调节。

　　(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113350063 A (43)申请公布日 2021.09.07 (21)申请号 4.5 (22)申请日 2021.05.25 (71)申请人 浙江育英职业技术学院 地址 310018 浙江省杭州市下沙经济技术 开发区四号大街 (72)发明人 黄汶俊 (74)专利代理机构 苏州拓云知识产权代理事务 所(普通合伙) 32344 代理人 姬建正 (51)Int.Cl. A61G 5/06 (2006.01) A61G 5/10 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 (54)发明名称 一种能爬楼梯的电动轮椅及攀爬方法 (57)摘要 本发明公开了一种能爬楼梯的电动轮椅，其 包括电动轮椅、控制屏、动力箱、前攀爬装置以及 后攀爬装置，所述电动轮椅左、右侧扶手平托板 上均设有控制屏，所述电动轮椅下端左、右侧固 定脚架上安装有均动力箱，左侧所述固定脚架上 安装有后攀爬装置，右侧所述固定脚架上安装有 前攀爬装置，且左侧所述控制屏对后攀爬装置进 行升降、倾斜定位调节，右侧所述控制屏对前攀 爬装置进行升降、倾斜定位调节。 A 3 6 0 0 5 3 3 1 1 N C CN 113350063 A 权利要求书 1/2页 1.一种能爬楼梯的电动轮椅，其包括电动轮椅(1)、控制屏(2)、动力箱(3)、前攀爬装置 (4)以及后攀爬装置(5)，其特征在于：所述电动轮椅(1)左、右侧扶手平托板上均设有控制 屏(2)，所述电动轮椅(1)下端左、右侧固定脚架上安装有均动力箱(3)，左侧所述固定脚架 上安装有后攀爬装置(5)，右侧所述固定脚架上安装有前攀爬装置(4)，且左侧所述控制屏 (2)对后攀爬装置(5)进行升降、倾斜定位调节，右侧所述控制屏(2)对前攀爬装置(4)进行 升降、倾斜定位调节。 2.根据权利要求1所述的一种能爬楼梯的电动轮椅，其特征在于：所述后攀爬装置(5) 包括液压伸缩器(51)、固定底盘(52)、横向转轴壳(53)以及攀爬组件(7)，所述液压伸缩器 (51)输出端固定有固定底盘(52)，所述固定底盘(52)下端安装有横向转轴壳(53)，且所述 固定底盘(52)中设有竖向的主电机(55)，所述主电机(55)输出端固定有驱动轴，所述驱动 轴右侧平行设有副驱动轴，且所述副驱动轴上端与横向转轴壳(53)内壁转动连接，所述驱 动轴、副驱动轴下端均固定有主锥齿轮(56)，位于所述驱动轴、副驱动轴靠中心处均固定套 有主直齿轮、副直齿轮，所述主直齿轮与副直齿轮啮合连接； 所述横向转轴壳(53)左、右端固定有转接元件(58)，左侧所述转接元件(58)轴心、横向 转轴壳(53)左端轴心转动连接有长转轴(54)，且呈左右对称设置两组，所述长转轴(54)内 侧端头固定有从锥齿轮(57)，左、右侧所述从直齿轮(57)分别与左、右侧主锥齿轮(56)对应 啮合连接； 所述转接元件(58)中心外侧环为自由转动环，所述长转轴(54)外侧端安装有攀爬组件 (7)，所述自由转动环外侧与攀爬组件(7)之间安装有支承组件(6)。 3.根据权利要求2所述的一种能爬楼梯的电动轮椅，其特征在于：所述液压伸缩器(51) 上端固定在动力箱(3)中可转动调节的转动环外侧壁。 4.根据权利要求2所述的一种能爬楼梯的电动轮椅，其特征在于：所述攀爬组件(7)包 括转轮(71)、液压升降杆(72)以及行走组件(8)，所述转轮(71)上设有液压升降杆(72)、伸 缩支板(74)，其所述液压伸缩杆(72)与伸缩支板(74)平行设置，呈圆周排列设置四组，一组 所述液压升降杆(72)靠低端处铰接连接有连接支杆(73)，呈上下对称设置两组，且相邻所 述连接支杆(73)端头相互铰接连接，所述液压伸缩杆(72)输出端、伸缩支板(74)外侧端共 同安装有行走组件(8)； 所述转轮(71)中心处还安装有横测距仪(75)、纵测距仪(76)。 5.根据权利要求4所述的一种能爬楼梯的电动轮椅，其特征在于：所述行走组件(8)包 括转接器(81)、辅电机(82)、微转轴(83)、行走轮(84)以及菱形凹槽(85)，所述转接器(81) 内部下端设有竖向辅电机(82)，所述辅电机(82)输出端固定有辅主锥齿轮，所述转接器 (81)左侧转动连接有横向设置的微转轴(83)，所述微转轴(83)右端固定有辅从锥齿轮，所 述辅主锥齿轮与辅从锥齿轮啮合连接，所述微转轴(83)外侧套有行走轮(84)，且所述行走 轮(84)外侧面开设有菱形凹槽(85)，所述转接器(81)下端与液压升降杆(72)输出端固定连 接。 6.根据权利要求2所述的一种能爬楼梯的电动轮椅，其特征在于：一组所述行走组件 (8)与一组支承组件(6)对应连接。 7.根据权利要求6所述的一种能爬楼梯的电动轮椅，其特征在于：一组所述支承组件 (6)包括张力支杆(61)、支承摆板(62)、条形滑轨(63)、定位器(64)、伸缩推杆(65)以及定为 2 2 CN 113350063 A 权利要求书 2/2页 支柱(66)，所述张力支杆(61)上、下端分别与转接器(81)右侧端、自由转动环外侧壁均铰接 连接，所述张力支杆(61)上下端分别铰接连接有支承摆板(62)，所述支承摆板(62)靠内、外 侧端上分别设有条形滑轨(63)、铰接连接有伸缩推杆(65)，所述支承摆板(62)外侧倾斜端 面开设有条形滑槽，所述条形滑槽内部滑动连接有定位器(64)，所述定位器(64)上端与伸 缩推杆(65)输出端铰接连接，所述定为支柱(66)上、下端分别嵌入上、下侧条形滑轨(63)内 部滑动连接，且所述定位器(64)靠下端短直板与定为支柱(66)端头铰接连接。 8.根据权利要求7所述的一种能爬楼梯的电动轮椅，其特征在于：所述定为支柱(66)为 可调节伸缩结构。 9.一种能爬楼梯的电动轮椅的攀爬方法，其特征在于：其包括以下步骤： S1：前攀爬装置(4)、后攀爬装置(5)中的一组行走组件(8)中的四组行走轮(84)平面行 走时为两组行走轮(84)与底面接触，等待前攀爬装置(4)靠近第一阶楼梯纵向面时，以前攀 爬装置(4)、后攀爬装置(5)中的与地面接触且考前方的行走轮(84)为每组行走组件(8)中 各组旋转基点，通过主电机(55)同步驱动长转轴(54)带动右上方行走轮(84)右旋90°； S2：通过前攀爬装置(4)中的横测距仪(75)、纵测距仪(76)同步配合调控液压伸缩杆 (72)的高度，使处在右上方的行走轮(84)与楼梯纵向面与横向面紧密贴合，驱动与地面相 接触的行走轮(84)与楼梯纵向面紧密贴合，且后攀爬装置(5)与前攀爬装置(4)同步调节； S3：通过左、右侧液压升降杆同步升降调节电动轮椅整体高度，使电动轮椅脚架率高于 一阶楼梯高度，再通过主电机(55)同步驱动转轮(71)转动90°停止，再通过辅电机(82)驱动 楼梯水平面接触的行走轮(84)向右行走，直至与楼梯纵向面贴合； S4：通过动力箱(3)调节后攀爬装置(5)的倾斜角度，使后攀爬装置(5)与前攀爬装置 (4)完全攀爬楼梯时，其内部攀爬组件(7)中的右下方两组行走轮均与楼梯行走、贴合时间 同步。 10.根据权利要求9所述的一种能爬楼梯的电动轮椅的攀爬方法，其特征在于：所述后 攀爬装置(5)向外侧倾斜一定角度。 3 3 CN 113350063 A 说明书 1/5页 一种能爬楼梯的电动轮椅及攀爬方法 技术领域 [0001] 本发明涉及电动轮椅技术领域，具体为一种能爬楼梯的电动轮椅及攀爬方法。 背景技术 [0002] 随着世界上人口增长，老龄化人口越来越多，人们对养老助残轮椅的研究也日渐 加强，同时伴随着养老助残辅助器材也日益增多；对于老年人或残疾人出行的设备，在安全 性、功能性方面设计要求较高，轮椅的爬楼、越障功能尤为重要。但是在现有的爬楼梯的电 动轮椅的设计水平良莠不齐，有的轮椅在爬楼梯过程中，经常需要他人辅助扶持轮椅手把， 不能自动爬楼梯；且在攀爬不同台阶高度的楼梯时，大多数的轮椅在爬楼梯过程，无法精确 的对轮椅的驱动行走装置进行调节，导致遇到宽度、高度不同或差异较大的楼梯时，不能进 行攀爬楼梯；且攀爬过程中的重心偏移较大，影响轮椅攀爬楼梯过程中的稳定性。 [0003] 因此，本领域技术人员提供了一种能爬楼梯的电动轮椅及攀爬方法，以解决上述 背景技术中提出的问题。 发明内容 [0004] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种能爬楼梯的电动轮椅，其包括电 动轮椅、控制屏、动力箱、前攀爬装置以及后攀爬装置，所述电动轮椅左、右侧扶手平托板上 均设有控制屏，所述电动轮椅下端左、右侧固定脚架上安装有均动力箱，左侧所述固定脚架 上安装有后攀爬装置，右侧所述固定脚架上安装有前攀爬装置，且左侧所述控制屏对后攀 爬装置进行升降、倾斜定位调节，右侧所述控制屏对前攀爬装置进行升降、倾斜定位调节。 [0005] 作为本发明的一种优选技术方案，所述后攀爬装置包括液压伸缩器、固定底盘、横 向转轴壳以及攀爬组件，所述液压伸缩器输出端固定有固定底盘，所述固定底盘下端安装 有横向转轴壳，且所述固定底盘中设有竖向的主电机，所述主电机输出端固定有驱动轴，所 述驱动轴右侧平行设有副驱动轴，且所述副驱动轴上端与横向转轴壳内壁转动连接，所述 驱动轴、副驱动轴下端均固定有主锥齿轮，位于所述驱动轴、副驱动轴靠中心处均固定套有 主直齿轮、副直齿轮，所述主直齿轮与副直齿轮啮合连接； [0006] 所述横向转轴壳左、右端固定有转接元件，左侧所述转接元件轴心、横向转轴壳左 端轴心转动连接有长转轴，且呈左右对称设置两组，所述长转轴内侧端头固定有从锥齿轮， 左、右侧所述从直齿轮分别与左、右侧主锥齿轮对应啮合连接； [0007] 所述转接元件中心外侧环为自由转动环，所述长转轴外侧端安装有攀爬组件，所 述自由转动环外侧与攀爬组件之间安装有支承组件。 [0008] 作为本发明的一种优选技术方案，所述液压伸缩器上端固定在动力箱中可转动调 节的转动环外侧壁。 [0009] 作为本发明的一种优选技术方案，所述攀爬组件包括转轮、液压升降杆以及行走 组件，所述转轮上设有液压升降杆、伸缩支板，其所述液压伸缩杆与伸缩支板平行设置，呈 圆周排列设置四组，一组所述液压升降杆靠低端处铰接连接有连接支杆，呈上下对称设置 4 4 CN 113350063 A 说明书 2/5页 两组，且相邻所述连接支杆端头相互铰接连接，所述液压伸缩杆输出端、伸缩支板外侧端共 同安装有行走组件； [0010] 所述转轮中心处还安装有横测距仪、纵测距仪。 [0011] 作为本发明的一种优选技术方案，所述行走组件包括转接器、辅电机、微转轴、行 走轮以及菱形凹槽，所述转接器内部下端设有竖向辅电机，所述辅电机输出端固定有辅主 锥齿轮，所述转接器左侧转动连接有横向设置的微转轴，所述微转轴右端固定有辅从锥齿 轮，所述辅主锥齿轮与辅从锥齿轮啮合连接，所述微转轴外侧套有行走轮，且所述行走轮外 侧面开设有菱形凹槽，所述转接器下端与液压升降杆输出端固定连接。 [0012] 作为本发明的一种优选技术方案，一组所述行走组件与一组支承组件对应连接。 [0013] 作为本发明的一种优选技术方案，一组所述支承组件包括张力支杆、支承摆板、条 形滑轨、定位器、伸缩推杆以及定为支柱，所述张力支杆上、下端分别与转接器右侧端、自由 转动环外侧壁均铰接连接，所述张力支杆上下端分别铰接连接有支承摆板，所述支承摆板 靠内、外侧端上分别设有条形滑轨、铰接连接有伸缩推杆，所述支承摆板外侧倾斜端面开设 有条形滑槽，所述条形滑槽内部滑动连接有定位器，所述定位器上端与伸缩推杆输出端铰 接连接，所述定为支柱上、下端分别嵌入上、下侧条形滑轨内部滑动连接，且所述定位器靠 下端短直板与定为支柱端头铰接连接。 [0014] 作为本发明的一种优选技术方案，所述定为支柱为可调节伸缩结构。 [0015] 一种能爬楼梯的电动轮椅的攀爬方法，其包括以下步骤： [0016] S1：前攀爬装置、后攀爬装置中的一组行走组件中的四组行走轮平面行走时为两 组行走轮与底面接触，等待前攀爬装置靠近第一阶楼梯纵向面时，以前攀爬装置、后攀爬装 置中的与地面接触且考前方的行走轮为每组行走组件中各组旋转基点，通过主电机同步驱 动长转轴带动右上方行走轮右旋90°； [0017] S2：通过前攀爬装置中的横测距仪、纵测距仪同步配合调控液压伸缩杆的高度，使 处在右上方的行走轮与楼梯纵向面与横向面紧密贴合，驱动与地面相接触的行走轮与楼梯 纵向面紧密贴合，且后攀爬装置与前攀爬装置同步调节； [0018] S3：通过左、右侧液压升降杆同步升降调节电动轮椅整体高度，使电动轮椅脚架率 高于一阶楼梯高度，再通过主电机同步驱动转轮转动90°停止，再通过辅电机驱动楼梯水平 面接触的行走轮向右行走，直至与楼梯纵向面贴合； [0019] S4：通过动力箱调节后攀爬装置的倾斜角度，使后攀爬装置与前攀爬装置完全攀 爬楼梯时，其内部攀爬组件中的右下方两组行走轮均与楼梯行走、贴合时间同步。 [0020] 作为本发明的一种优选技术方案，所述后攀爬装置向外侧倾斜一定角度。 [0021] 与现有技术相比，本发明提供了一种能爬楼梯的电动轮椅及攀爬方法，具备以下 有益效果： [0022] 1、本发明中的电动轮椅水平面使用切换至爬楼梯时，能够通过对不同的楼梯高度 进行快速的测量，并对攀爬装置中的行走轮的高度进行调节，实际使用过程便捷高效，且通 过前攀爬装置与电动轮椅垂直设置，后攀爬装置微微向后倾斜一定角度，相对增大电动轮 椅的水平支撑面积，将其重心相对向楼梯上“平移”，且在下楼梯时，通过将前攀爬装置、后 攀爬装置进行反向调节，其电动轮椅的中心也靠上方，从而增强攀爬稳定性，通过90°旋转 式，结合水平移动配合攀爬，且每次攀爬时，均使行走轮行走至楼梯纵向面，从而使得电动 5 5 CN 113350063 A 说明书 3/5页 轮椅的每次攀爬更加安全。 [0023] 2、本发明中通过攀爬装置中的连接支杆、伸缩支板、减震弹簧等结构，使得液压升 降杆与行走轮的固定、支承、导向更加平稳，且支承组件与行走组件一一倾斜对应设置，通 过内部的张力支杆、支承摆板、定为支柱的配合支承，及位置结构的设置，将行走轮对支承 组件的压力进行分化，且支承组件内部的“梯形式弹性支承结构”，使其自身构件所受的压 力均匀分散，进而促使行走轮行走、攀爬过程更加流畅、稳定、安全。 附图说明 [0024] 图1为本发明的能爬楼梯的电动轮椅结构示意图； [0025] 图2为本发明的后攀爬装置左视局部结构放大示意图； [0026] 图3为本发明的攀爬组件局部结构放大示意图； [0027] 图4为本发明的支承组件局部结构放大示意图； [0028] 图中：1、电动轮椅；2、控制屏；3、动力箱；4、前攀爬装置；5、后攀爬装置；6、支承组 件；7、攀爬组件；8、行走组件；51、液压伸缩器；52、固定底盘；53、横向转轴壳；54、长转轴； 55、主电机；56、主锥齿轮；57、从锥齿轮；58、转接元件；61、张力支杆；62、支承摆板；63、条形 滑轨；64、定位器；65、伸缩推杆；66、定位支柱；71、转轮；72、液压升降杆；73、连接支杆；74、 伸缩支板；75、横测距仪；76、纵测距仪；81、转接器；82、辅电机；83、微转轴；84、行走轮；85、 菱形凹槽。 具体实施方式 [0029] 参照图1，本发明提供一种技术方案：一种能爬楼梯的电动轮椅，其包括电动轮椅 1、控制屏2、动力箱3、前攀爬装置4以及后攀爬装置5，所述电动轮椅1左、右侧扶手平托板上 均设有控制屏2，所述电动轮椅1下端左、右侧固定脚架上安装有均动力箱3，左侧所述固定 脚架上安装有后攀爬装置5，右侧所述固定脚架上安装有前攀爬装置4，且左侧所述控制屏2 对后攀爬装置5进行升降、倾斜定位调节，右侧所述控制屏2对前攀爬装置4进行升降、倾斜 定位调节； [0030] 作为最佳实施例，前攀爬装置4与后攀爬装置5结构相同。 [0031] 参照图2，本实施例中，所述后攀爬装置5包括液压伸缩器51、固定底盘52、横向转 轴壳53以及攀爬组件7，所述液压伸缩器51输出端固定有固定底盘52，所述固定底盘52下端 安装有横向转轴壳53，且所述固定底盘52中设有竖向的主电机55，所述主电机55输出端固 定有驱动轴，所述驱动轴右侧平行设有副驱动轴，且所述副驱动轴上端与横向转轴壳53内 壁转动连接，所述驱动轴、副驱动轴下端均固定有主锥齿轮56，位于所述驱动轴、副驱动轴 靠中心处均固定套有主直齿轮、副直齿轮，所述主直齿轮与副直齿轮啮合连接； [0032] 所述横向转轴壳53左、右端固定有转接元件58，左侧所述转接元件58轴心、横向转 轴壳53左端轴心转动连接有长转轴54，且呈左右对称设置两组，所述长转轴54内侧端头固 定有从锥齿轮57，左、右侧所述从直齿轮57分别与左、右侧主锥齿轮56对应啮合连接； [0033] 所述转接元件58中心外侧环为自由转动环，所述长转轴54外侧端安装有攀爬组件 7，所述自由转动环外侧与攀爬组件7之间安装有支承组件6； [0034] 作为最佳实施例，前攀爬装置、后攀爬装置中的横向转轴壳中心外侧转动连接有 6 6 CN 113350063 A 说明书 4/5页 辅助转环，后攀爬装置中的辅助转环上端面与固定底盘下端面固定连接，以便液压伸缩器 进行倾斜操作，且开设有局部弧形空腔，主电机嵌入弧形空腔内部滑动连接，且前攀爬装置 中的辅助转环上端面与固定底盘下端面转动连接，以便电动轮椅进行转弯操作，其中，液压 伸缩器调控电动轮椅的高度，主电机控制攀爬组件整体结构的旋转驱动。 [0035] 本实施例中，所述液压伸缩器51上端威廉希尔官网固定在动力箱3中可转动调节的转动环外侧 壁，以便通过动力箱3调控后攀爬装置的倾斜角度，相对向后延长电动轮椅构架的长度，进 而促使电动轮椅的重心向靠右前方进行偏移。 [0036] 参照图3，本实施例中，所述攀爬组件7包括转轮71、液压升降杆72以及行走组件8， 所述转轮71上设有液压升降杆72、伸缩支板74，其所述液压伸缩杆72与伸缩支板74平行设 置，呈圆周排列设置四组，一组所述液压升降杆72靠低端处铰接连接有连接支杆73，呈上下 对称设置两组，且相邻所述连接支杆73端头相互铰接连接，所述液压伸缩杆72输出端、伸缩 支板74外侧端共同安装有行走组件8； [0037] 所述转轮71中心处还安装有横测距仪75、纵测距仪76，且转轮轴心内侧面与长转 轴外侧端相固定； [0038] 作为最佳实施例，伸缩支板用于辅助支承行走组件，连接支杆用于辅助固定液压 升降杆，液压升降杆中设有减震弹簧，对楼梯攀爬过程中的振动、抖动进行吸收，其中，纵测 距仪能够对一阶楼梯的高度进行检测，横测距仪能够对一阶楼梯的平面短边长度进行检 测。 [0039] 参照图4，本实施例中，所述行走组件8包括转接器81、辅电机82、微转轴83、行走轮 84以及菱形凹槽85，所述转接器81内部下端设有竖向辅电机82，所述辅电机82输出端固定 有辅主锥齿轮，所述转接器81左侧转动连接有横向设置的微转轴83，所述微转轴83右端固 定有辅从锥齿轮，所述辅主锥齿轮与辅从锥齿轮啮合连接，所述微转轴83外侧套有行走轮 84，且所述行走轮84外侧面开设有菱形凹槽85，所述转接器81下端与液压升降杆72输出端 固定连接； [0040] 作为最佳实施例，每组行走轮均为主驱动结构形式，从而使得电动轮椅的行走更 加灵活，其中，处于平面行走时，一组行走组件中的两组行走轮与地面接触行走，当前攀爬 装置中的两组行走组件中的靠右侧的第一组行走轮接触楼梯纵向面时，停止转动，同时，纵 测距仪、横测距仪、液压升降杆、主电机配合调节，使右上方行走轮右旋90°与楼梯底平面相 贴合，此中，所有行走组件中的液压升降杆伸缩长度均同步调节，且液压伸缩器也需进行调 节，使得电动轮椅脚架率高于一阶楼梯的高度，避免脚架与楼梯发生碰撞。 [0041] 本实施例中，一组所述行走组件8与一组支承组件6对应连接。 [0042] 本实施例中，一组所述支承组件6包括张力支杆61、支承摆板62、条形滑轨63、定位 器64、伸缩推杆65以及定为支柱66，所述张力支杆61上、下端分别与转接器81右侧端、自由 转动环外侧壁均铰接连接，所述张力支杆61上下端分别铰接连接有支承摆板62，所述支承 摆板62靠内、外侧端上分别设有条形滑轨63、铰接连接有伸缩推杆65，所述支承摆板62外侧 倾斜端面开设有条形滑槽，所述条形滑槽内部滑动连接有定位器64，所述定位器64上端与 伸缩推杆65输出端铰接连接，所述定为支柱66上、下端分别嵌入上、下侧条形滑轨63内部滑 动连接，且所述定位器64靠下端短直板与定为支柱66端头铰接连接； [0043] 作为最佳实施例，定位器用于威廉希尔官网对定为支柱的锁紧，当液压升降杆进行升降调节时， 7 7 CN 113350063 A 说明书 5/5页 定位器为未锁紧状态，等待调节完成后，将定为支柱进行锁紧，此时，行走组件对直线型形 式的张力支杆、倾斜设置的支承摆板产生内缩的压力，且将整体压力分化为两组分力，从而 降低单一构件所受的压力，且定为支柱与张力支杆相平齐，同时，定为支柱又对支承摆板施 加外扩的支承力，使得支承组件承受的压力、支承力均匀的分担至每一构件上。 [0044] 本实施例中，所述定为支柱66为可调节伸缩结构，其调节方式为，先行对长度改变 后，再进行锁紧固定。 [0045] 一种能爬楼梯的电动轮椅的攀爬方法，其包括以下步骤： [0046] S1：前攀爬装置4、后攀爬装置5中的一组行走组件8中的四组行走轮84平面行走时 为两组行走轮84与底面接触，等待前攀爬装置4靠近第一阶楼梯纵向面时，以前攀爬装置4、 后攀爬装置5中的与地面接触且考前方的行走轮84为每组行走组件8中各组旋转基点，通过 主电机55同步驱动长转轴54带动右上方行走轮84右旋90°，此中，平面行走时，触地行走轮 数量为八组，及每组行走组件中设置两组行走轮触地，攀爬楼梯时，接触地面的行走轮数量 为四组，及每组行走组件中设置一组行走轮触地； [0047] S2：通过前攀爬装置4中的横测距仪75、纵测距仪76同步配合调控液压伸缩杆72的 高度，使处在右上方的行走轮84与楼梯纵向面与横向面紧密贴合，驱动与地面相接触的行 走轮84与楼梯纵向面紧密贴合，且后攀爬装置5与前攀爬装置4同步调节； [0048] S3：通过左、右侧液压升降杆同步升降调节电动轮椅整体高度，使电动轮椅脚架率 高于一阶楼梯高度，再通过主电机55同步驱动转轮71转动90°停止，再通过辅电机82驱动楼 梯水平面接触的行走轮84向右行走，直至与楼梯纵向面贴合，此中，为从一阶楼梯攀爬步 骤，而后续前攀爬装置、后攀爬装置共同攀爬过程为，在以上侧与楼梯平面接触的行走轮为 基点，行走组件右旋90°时，同时，行走轮进行右旋自转，并与纵向楼梯面接触后停止转动， 再次重复上述步骤； [0049] S4：通过动力箱3调节后攀爬装置5的倾斜角度，使后攀爬装置5与前攀爬装置4完 全攀爬楼梯时，其内部攀爬组件7中的右下方两组行走轮均与楼梯行走、贴合时间同步，此 中，待后攀爬装置5中触地行走轮与楼梯纵向面贴合过程中，需配合动力箱驱动液压伸缩器 进行倾斜，同时，液压伸缩器进行伸缩。 [0050] 本实施例中，所述后攀爬装置5向外侧倾斜一定角度，通过将后攀爬装置向左调 节，使其水平支承点的长度延长，从而提高前攀爬装置、后攀爬装置对电动轮椅的稳定性， 若后攀爬装置中触地行走轮与楼梯纵向面接触时，可使前攀爬装置在攀爬一阶楼梯，同时， 由动力箱驱动液压伸缩器进行倾斜，液压伸缩器进行伸缩共同配合调节。 [0051] 以上所述，仅为发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任 何熟悉本技术领域的技术人员在发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明 构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。 8 8 CN 113350063 A 说明书附图 1/4页 图1 9 9 CN 113350063 A 说明书附图 2/4页 图2 10 10 CN 113350063 A 说明书附图 3/4页 图3 11 11 CN 113350063 A 说明书附图 4/4页 图4 12 12

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