也比较成熟。如图 1.1a 所示是英国 Baronmead 公司开发的一种电动轮椅车,

　　础上,研究了一种双履带式的爬楼梯装置,如图 1.1c,即左右两侧各有两组

　　制其实时调整姿态保持重心平稳。WL 一 16RIII 两腿前后伸展距离昀长为

　　米,左右昀长 1.36 米,每条腿上下运动幅度昀大 0.34 米。日本长崎大学机

　　国外比较具有代表意义的是德国 Alber 公司开发的 scalamohile 爬楼梯辅

　　置,如图 1.3a 所示。它是独立于轮椅的一种辅助装置,左右两侧各有两组爬

　　轻,便于存放和携带,几乎适用于所有楼梯。Scalamobile 的不足之处是必须

　　86210653 的国家专利中介绍了一种平地、楼梯运行多用轮椅威廉希尔中国,前滚轮和后滚

　　物理与机电学院的苏和平等人借鉴了 iBOT 的爬楼方式,采用星形轮系作为

　　履带爬行式前苏联的专利 1553-120 属履带式。爬楼梯时,用手轮来调整座

　　性。六轮移动式(4 个行走轮和2 个爬行轮都为驱动轮,在平面上运行时,机

　　各阶楼梯上平稳爬行,姿态不变。以下分不同阶段分析:11 履带-轮式爬楼梯