本发明公开了一种智能轮椅，包括：移动底盘、前支撑架、后支撑架、坐垫板、背靠板、脚靠板、第一连杆、第二连杆、第一线性推杆、第二线性推杆、控制模块和语音识别模块。本智能轮椅通过移动底盘、前支撑架、后支撑架、坐垫板、背靠板、脚靠板、第一连杆、第二连杆、第一线性推杆、第二线性推杆、控制模块和语音识别模块。使得智能轮椅具有坐姿、卧姿和立姿的调整，同时，还通过语音识别模块和控制模块，使得智能轮椅具有语音识别功能。提高了智能轮椅的功能多样性。解决了现有技术中智能轮椅功能单一的技术问题。本发明主要用于智能装备技

　　(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114392067 A (43)申请公布日 2022.04.26 (21)申请号 5.6 A61G 5/00 (2006.01) A61G 5/12 (2006.01) (22)申请日 2022.01.05 (71)申请人 汕头大学 地址 515063 广东省汕头市大学路汕头大 学 (72)发明人 郑柏阳张天海姚丽陈少克 陈思源陈志勇宋盼盼李志杰 刘万鑫刘俊杰耿至锴 (74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 44205 代理人 叶洁勇 (51)Int.Cl. A61G 5/04 (2013.01) A61G 5/10 (2006.01) A61G 5/14 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 (54)发明名称 一种智能轮椅 (57)摘要 本发明公开了一种智能轮椅，包括：移动底 盘、前支撑架、后支撑架、坐垫板、背靠板、脚靠 板、第一连杆、第二连杆、第一线性推杆、第二线 性推杆、控制模块和语音识别模块。本智能轮椅 通过移动底盘、前支撑架、后支撑架、坐垫板、背 靠板、脚靠板、第一连杆、第二连杆、第一线性推 杆、第二线性推杆、控制模块和语音识别模块。使 得智能轮椅具有坐姿、卧姿和立姿的调整，同时， 还通过语音识别模块和控制模块，使得智能轮椅 具有语音识别功能。提高了智能轮椅的功能多样 性。解决了现有技术中智能轮椅功能单一的技术 问题。本发明主要用于智能装备技术领域。 A 7 6 0 2 9 3 4 1 1 N C CN 114392067 A 权利要求书 1/2页 1.一种智能轮椅，其特征在于，包括：移动底盘、前支撑架、后支撑架、坐垫板、背靠板、 脚靠板、第一连杆、第二连杆、第一线性推杆、第二线性推杆、控制模块和语音识别模块； 所述移动底盘的前部设有从动轮，所述移动底盘的后部设有主动轮；所述坐垫板的下 侧壁前部左侧位置设置有第一铰接耳和第十六铰接耳，所述坐垫板的下侧壁前部右侧位置 设置有第二铰接耳和第十七铰接耳，所述第一铰接耳和第二铰接耳基于坐垫板的中线对称 设置；所述坐垫板的下侧壁中部位置设有第三铰接耳； 所述坐垫板的下侧壁后部左侧位置设置有第四铰接耳，所述坐垫板的下侧壁后部右侧 位置设置有第五铰接耳，所述第四铰接耳和第五铰接耳基于坐垫板的中线对称设置； 所述前支撑架的下端与移动底盘架固定连接，所述前支撑架的左侧支撑杆的上端与第 十六铰接耳铰接，所述前支撑架的右侧支撑杆的上端与第十七铰接耳铰接； 所述后支撑架的下端与移动底盘架固定连接，所述后支撑架的左侧支撑杆的上端与坐 垫板的下侧壁后部左侧位置可分离顶接，所述后支撑架的右侧支撑杆的上端与坐垫板的下 侧壁后部右侧位置可分离顶接； 所述脚靠板的下侧壁后部左侧位置设有第六铰接耳和第七铰接耳，所述第六铰接耳与 第七铰接耳刚性连接，所述脚靠板的下侧壁后部右侧位置设有第八铰接耳和第九铰接耳， 所述第八铰接耳与第九铰接耳刚性连接，所述第六铰接耳和第八铰接耳基于脚靠板的中线 对此设置； 所述背靠板的下侧壁前部左侧位置设置有第十铰接耳和第十一铰接耳，所述第十铰接 耳和第十一铰接耳刚性连接；所述背靠板的下侧壁前部右侧位置设置有第十二铰接耳和第 十三铰接耳，所述第十二铰接耳和第十三铰接耳刚性连接，所述第十铰接耳和第十二铰接 耳基于背靠板的中线对称设置；所述背靠板的下侧壁中部位置设有第十四铰接耳；所述坐 垫板的下侧壁后部中间位置设有第十五铰接耳； 所述第一铰接耳与第六铰接耳铰接，所述第七铰接耳与第一连杆的一端铰接，所述第 一连杆的另一端与第十铰接耳铰接；所述第二铰接耳与第八铰接耳铰接，所述第九铰接耳 与第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与第十二铰接耳铰接，所述第四铰接耳与 第十一铰接耳铰接，所述第五铰接耳与第十三铰接耳铰接； 所述第一线性推杆的固定端与移动底盘固定连接，所述第一线性推杆的推动端与第三 铰接耳铰接，所述第二线性推杆的固定端与第十五铰接耳铰接，所述第二线性推杆的推动 端与第十四铰接耳铰接； 所述语音识别模块用于根据人工智能算法对用户发出的语音进行识别，并生成控制指 令，所述控制模块根据所述控制指令控制主动轮转动，以实现移动底盘的前进、后退、左转 和右转功能； 所述语音识别模块用于根据人工智能算法对用户发出的语音进行识别，并生成控制指 令，所述控制模块根据所述控制指令控制第一线性推杆和第二线性推杆推动，以实现对坐 垫板、背靠板和脚靠板形成坐姿、卧姿和立姿的williamhill中文官方网站调整。 2.根据权利要求1所述的一种智能轮椅，其特征在于，所述背靠板的上侧壁、坐垫板的 上侧壁和脚靠板的上侧壁均设置有软垫。 3.根据权利要求1所述的一种智能轮椅，其特征在于，所述从动轮为万向轮。 4.根据权利要求1所述的一种智能轮椅，其特征在于，还包括摄像头和无线页 摄像头与背靠板连接，所述摄像头和无线模块分别与控制模块连接，所述摄像头用于采集 背靠板前方的图像信息，所述控制模块用于将所述图像信息通过无线模块传递给外部的服 务器。 5.根据权利要求1所述的一种智能轮椅，其特征在于，还包括第一扶手和第二扶手，所 述第一扶手设置在背靠板的左侧，所述第二扶手设置在背靠板的右侧。 6.根据权利要求1所述的一种智能轮椅，其特征在于，还包括定位模块，所述定位模块 与控制模块连接，所述定位模块用于接收外部发出的跟随信号，所述控制模块根据所述定 位信号控制主动轮移动，以实现跟随动作。 7.根据权利要求1所述的一种智能轮椅，其特征在于，还包括脚踏板，所述脚踏板设置 在脚靠板的前部位置。 8.根据权利要求1所述的一种智能轮椅，其特征在于，还包括前导轮，所述前导轮设置 在脚靠板的前部位置。 3 3 CN 114392067 A 说明书 1/6页 一种智能轮椅 技术领域 [0001] 本发明涉及智能装备技术领域，特别涉及一种智能轮椅。 背景技术 [0002] 轮椅是装有轮子可以帮助替代行走的椅子，分为电动和手动折叠轮椅。是用于伤 员、病员、残疾人居家康复、周转运输、就诊、外出活动的重要移动工具，轮椅它不仅满足肢 体伤残者和行动不便人士的代步。 [0003] 轮椅作为代步工具给行动不便者带来巨大的便利。现有的轮椅一般功能单一，只 能执行简单的前进、后退和转弯功能。不能满足行动不便者所期待的其他功能。 发明内容 [0004] 本发明的目的是提供一种智能轮椅，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术 问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。 [0005] 本发明解决其技术问题的解决方案是：提供一种智能轮椅，包括：移动底盘、前支 撑架、后支撑架、坐垫板、背靠板、脚靠板、第一连杆、第二连杆、第一线性推杆、第二线性推 杆、控制模块和语音识别模块； 所述移动底盘的前部设有从动轮，所述移动底盘的后部设有主动轮；所述坐垫板 的下侧壁前部左侧位置设置有第一铰接耳和第十六铰接耳，所述坐垫板的下侧壁前部右侧 位置设置有第二铰接耳和第十七铰接耳，所述第一铰接耳和第二铰接耳基于坐垫板的中线 对称设置；所述坐垫板的下侧壁中部位置设有第三铰接耳； 所述坐垫板的下侧壁后部左侧位置设置有第四铰接耳，所述坐垫板的下侧壁后部 右侧位置设置有第五铰接耳，所述第四铰接耳和第五铰接耳基于坐垫板的中线对称设置； 所述前支撑架的下端与移动底盘架固定连接，所述前支撑架的左侧支撑杆的上端 与第十六铰接耳铰接，所述前支撑架的右侧支撑杆的上端与第十七铰接耳铰接； 所述后支撑架的下端与移动底盘架固定连接，所述后支撑架的左侧支撑杆的上端 与坐垫板的下侧壁后部左侧位置可分离顶接，所述后支撑架的右侧支撑杆的上端与坐垫板 的下侧壁后部右侧位置可分离顶接； 所述脚靠板的下侧壁后部左侧位置设有第六铰接耳和第七铰接耳，所述第六铰接 耳与第七铰接耳刚性连接，所述脚靠板的下侧壁后部右侧位置设有第八铰接耳和第九铰接 耳，所述第八铰接耳与第九铰接耳刚性连接，所述第六铰接耳和第八铰接耳基于脚靠板的 中线对此设置； 所述背靠板的下侧壁前部左侧位置设置有第十铰接耳和第十一铰接耳，所述第十 铰接耳和第十一铰接耳刚性连接；所述背靠板的下侧壁前部右侧位置设置有第十二铰接耳 和第十三铰接耳，所述第十二铰接耳和第十三铰接耳刚性连接，所述第十铰接耳和第十二 铰接耳基于背靠板的中线对称设置；所述背靠板的下侧壁中部位置设有第十四铰接耳；所 述坐垫板的下侧壁后部中间位置设有第十五铰接耳； 4 4 CN 114392067 A 说明书 2/6页 所述第一铰接耳与第六铰接耳铰接，所述第七铰接耳与第一连杆的一端铰接，所 述第一连杆的另一端与第十铰接耳铰接；所述第二铰接耳与第八铰接耳铰接，所述第九铰 接耳与第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与第十二铰接耳铰接，所述第四铰接 耳与第十一铰接耳铰接，所述第五铰接耳与第十三铰接耳铰接； 所述第一线性推杆的固定端与移动底盘固定连接，所述第一线性推杆的推动端与 第三铰接耳铰接，所述第二线性推杆的固定端与第十五铰接耳铰接，所述第二线性推杆的 推动端与第十四铰接耳铰接； 所述语音识别模块用于根据人工智能算法对用户发出的语音进行识别，并生成控 制指令，所述控制模块根据所述控制指令控制主动轮转动，以实现移动底盘的前进、后退、 左转和右转功能； 所述语音识别模块用于根据人工智能算法对用户发出的语音进行识别，并生成控 制指令，所述控制模块根据所述控制指令控制第一线性推杆和第二线性推杆推动，以实现 对坐垫板、背靠板和脚靠板形成坐姿、卧姿和立姿的调整。 [0006] 进一步，所述背靠板的上侧壁、坐垫板的上侧壁和脚靠板的上侧壁均设置有软垫。 [0007] 进一步，所述从动轮为万向轮。 [0008] 进一步，本智能轮椅还包括摄像头和无线模块，所述摄像头与背靠板连接，所述摄 像头和无线模块分别与控制模块连接，所述摄像头用于采集背靠板前方的图像信息，所述 控制模块用于将所述图像信息通过无线模块传递给外部的服务器。 [0009] 进一步，本智能轮椅还包括第一扶手和第二扶手，所述第一扶手设置在背靠板的 左侧，所述第二扶手设置在背靠板的右侧。 [0010] 进一步，本智能轮椅还包括定位模块，所述定位模块与控制模块连接，所述定位模 块用于接收外部发出的跟随信号，所述控制模块根据所述定位信号控制主动轮移动，以实 现跟随动作。 [0011] 进一步，本智能轮椅还包括脚踏板，所述脚踏板设置在脚靠板的前部位置。 [0012] 进一步，本智能轮椅还包括前导轮，所述前导轮设置在脚靠板的前部位置。 [0013] 本发明的有益效果是：本智能轮椅通过移动底盘、前支撑架、后支撑架、坐垫板、背 靠板、脚靠板、第一连杆、第二连杆、第一线性推杆、第二线性推杆、控制模块和语音识别模 块。使得智能轮椅具有坐姿、卧姿和立姿的调整，同时，还通过语音识别模块和控制模块，使 得智能轮椅具有语音识别功能。提高了智能轮椅的功能多样性。解决了现有技术中智能轮 椅功能单一的技术问题。 附图说明 [0014] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施 例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计 方案和附图。 [0015] 图1是智能轮椅在坐姿的立体结构示意图； 图2是智能轮椅在坐姿的右侧结构示意图； 图3是智能轮椅在坐姿的左侧结构示意图； 5 5 CN 114392067 A 说明书 3/6页 图4是智能轮椅在卧姿的右侧结构示意图； 图5是智能轮椅在立姿的右侧结构示意图； 图6是智能轮椅的控制模块之间的系统连接结构示意图。 具体实施方式 [0016] 以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清 楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发 明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出 创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的 所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减 少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的 前提下可以交互组合。 [0017] 实施例1，参考图1、图2和图3，提供一种智能轮椅，包括：移动底盘400、前支撑架 410、后支撑架420、坐垫板100、背靠板300、脚靠板200、第一连杆130、第二连杆140、第一线的前部 设有从动轮402，所述移动底盘400的后部设有主动轮401；所述坐垫板100的下侧壁前部左 侧位置设置有第一铰接耳101和第十六铰接耳116，所述坐垫板100的下侧壁前部右侧位置 设置有第二铰接耳102和第十七铰接耳117，所述第一铰接耳101和第二铰接耳102基于坐垫 板100的中线的下侧壁中部位置设有第三铰接耳103， 所述坐垫 板100的下侧壁后部左侧位置设置有第四铰接耳104，所述坐垫板100的下侧壁后部右侧位 置设置有第五铰接耳105，所述第四铰接耳104和第五铰接耳105基于坐垫板100的中线对称 设置；所述前支撑架410的下端与移动底盘400架固定连接，所述前支撑架410的左侧支撑杆 的上端与第十六铰接耳116铰接，所述前支撑架410的右侧支撑杆的上端与第十七铰接耳 117铰接。 [0018] 所述后支撑架420的下端与移动底盘400架固定连接，所述后支撑架420的左侧支 撑杆的上端与坐垫板100的下侧壁后部左侧位置可分离顶接，所述后支撑架420的右侧支撑 杆的上端与坐垫板100的下侧壁后部右侧位置可分离顶接；所述脚靠板200的下侧壁后部左 侧位置设有第六铰接耳106和第七铰接耳107，所述第六铰接耳106与第七铰接耳107刚性连 接，所述脚靠板200的下侧壁后部右侧位置设有第八铰接耳108和第九铰接耳109，所述第八 铰接耳108与第九铰接耳109刚性连接，所述第六铰接耳106和第八铰接耳108基于脚靠板 200的中线的下侧壁前部左侧位置设置有第十铰接耳110和第十 一铰接耳111，所述第十铰接耳110和第十一铰接耳111刚性连接；所述背靠板300的下侧壁 前部右侧位置设置有第十二铰接耳112和第十三铰接耳113，所述第十二铰接耳112和第十 三铰接耳113刚性连接，所述第十铰接耳110和第十二铰接耳112基于背靠板300的中线对称 设置；所述背靠板300的下侧壁中部位置设有第十四铰接耳114；所述坐垫板100的下侧壁后 部中间位置设有第十五铰接耳115。 [0019] 所述第一铰接耳101与第六铰接耳106铰接，所述第七铰接耳107与第一连杆130的 一端铰接，所述第一连杆130的另一端与第十铰接耳110铰接；所述第二铰接耳102与第八铰 接耳108铰接，所述第九铰接耳109与第二连杆140的一端铰接，所述第二连杆140的另一端 6 6 CN 114392067 A 说明书 4/6页 与第十二铰接耳112铰接，所述第四铰接耳104与第十一铰接耳111铰接，所述第五铰接耳 105与第十三铰接耳113铰接。 [0020] 所述第一线固定连接，所述第一线 的推动端与第三铰接耳103铰接，所述第二线的固定端与第十五铰接耳115铰接， 所述第二线的推动端与第十四铰接耳114铰接。 [0021] 所述语音识别模块304用于根据人工智能算法对用户发出的语音进行识别，并生 成控制指令，所述控制模块305根据所述控制指令控制主动轮401转动，以实现移动底盘400 的前进、后退、左转和右转功能。所述语音识别模块304用于根据人工智能算法对用户发出 的语音进行识别，并生成控制指令，所述控制模块305根据所述控制指令控制第一线形成坐姿、卧姿 和立姿的调整。 [0022] 当本智能轮椅工作时，其通过语音识别模块304对用户的语音进行识别，然后通过 控制模块305对移动底盘400的主动轮401进行控制。从而使得主动轮401运动，带动移动底 盘400进行前进、后退、左转和右转功能，从而实现轮椅的前进、后退、左转和右转。主动轮 401设置有两个，为了方便描述，两个主动轮401分别记为第一主动轮401和第二主动轮401。 其中，第一主动轮401设置在移动底盘400的后部左侧位置，第二主动轮401设置在移动底盘 400的后部右侧位置。其中，所述人工智能算法可以通过现有技术实现。其基本思路是通过 训练好的卷积神经网络对语音进行识别，根据识别结果生成对应的控制指令。控制模块305 则根据控制指令对主动轮401的转动进行控制。当需要进行移动底盘400的前进的时候，控 制模块305控制第一主动轮401和第二主动轮401同时正向转动，使得移动底盘400向前移 动。当需要进行移动底盘400的后退的时候，控制模块305控制第一主动轮401和第二主动轮 401同时反向转动，使得移动底盘400向后移动。当需要进行左转的时候，控制模块305控制 第二主动轮401正向转动的速度大于第一主动轮401正向转动的速度，使得移动底盘400向 左转动。当需要进行向右转动的时候，控制模块305控制第一主动轮401正向转动的速度大 于第二主动轮401正向转动的速度，使得移动底盘400向右转动。 [0023] 本智能轮椅通过第一铰接耳101、第二铰接耳102、第三铰接耳103、第四铰接耳 104、第五铰接耳105、第六铰接耳106、第七铰接耳107、第八铰接耳108、第九铰接耳109、第 十铰接耳110、第十一铰接耳111、第十二铰接耳112、第十三铰接耳113、第十四铰接耳114、 第十五铰接耳115、第十六铰接耳116、第十七铰接耳117、第一线和第二线，形成智能轮椅的姿态调整机构。 [0024] 当需要将姿态调整至坐姿的时候，第一线在第一推杆 的作用下。所述后支撑架420的左侧支撑杆的上端与坐垫板100的下侧壁后部左侧位置顶 接，所述后支撑架420的右侧支撑杆的上端与坐垫板100的下侧壁后部右侧位置顶接。从而 使得坐垫板100水平设置。坐垫板100水平设置，并通过第一铰接耳101控制了第六铰接耳 106，通过第二铰接耳102控制了第八铰接耳108，通过第四铰接耳104控制了第十一铰接耳 111，通过第五铰接耳105控制了第十三铰接耳113。 [0025] 第二线被控制 的情况下，背靠板300的后部沿着其的前部转动。在第二线形成倾斜角度（锐角）。通过对背靠板300的拉动，第十铰接耳110带动第一连杆 7 7 CN 114392067 A 说明书 5/6页 130拉动第七铰接耳107，第十二铰接耳112带动第二连杆140拉动第九铰接耳109。脚靠板 200在第六铰接耳106和第八铰接耳108被控制的情况下，背靠板300的前部沿着其的后部转 动，在第一连杆130和第二连杆140的作用下，脚靠板200和坐垫板100形成倾斜角度。脚靠板 200和背靠板300在第一连杆130和第二连杆140的作用下平行。最终完成坐姿的调整。 [0026] 当需要将姿态调整至卧姿的时候，第一线在第一推杆 的作用下。所述后支撑架420的左侧支撑杆的上端与坐垫板100的下侧壁后部左侧位置顶 接，所述后支撑架420的右侧支撑杆的上端与坐垫板100的下侧壁后部右侧位置顶接。从而 使得坐垫板100水平设置。坐垫板100水平设置，并通过第一铰接耳101控制了第六铰接耳 106，通过第二铰接耳102控制了第八铰接耳108，通过第四铰接耳104控制了第十一铰接耳 111，通过第五铰接耳105控制了第十三铰接耳113。 [0027] 第二线被控制 的情况下，背靠板300的后部沿着其的前部转动。在第二线度）。通过对背靠板300的拉动，第十铰接耳110带动第一连 杆130拉动第七铰接耳107，第十二铰接耳112带动第二连杆140拉动第九铰接耳109。脚靠板 200在第六铰接耳106和第八铰接耳108被控制的情况下，背靠板300的前部沿着其的后部转 动，在第一连杆130和第二连杆140的作用下，脚靠板200和坐垫板100形成平行角度。最终完 成卧姿的调整。 [0028] 当需要将姿态调整至立姿的时候，第一线在第一推杆 的作用下，所述后支撑架420的左侧支撑杆的上端与坐垫板100的下侧壁后部左侧位置分 离，所述后支撑架420的右侧支撑杆的上端与坐垫板100的下侧壁后部右侧位置分离。在坐 垫板100的作用下，第二线 度），通过对背靠板300的拉动，第十铰接耳110带动第一连杆130拉动第七铰接耳107，第十 二铰接耳112带动第二连杆140拉动第九铰接耳109。脚靠板200在第六铰接耳106和第八铰 接耳108被控制的情况下，背靠板300的前部沿着其的后部转动，在第一连杆130和第二连杆 140的作用下，脚靠板200和坐垫板100形成平行角度。这样一来，整个脚靠板200、坐垫板100 和背靠板300均整体被升起。最终完成立姿的调整。 [0029] 在一些优选的实施例中，所述背靠板300的上侧壁、坐垫板100的上侧壁和脚靠板 200的上侧壁均设置有软垫500。 [0030] 通过在背靠板300的上侧壁设置软垫500，从而使得背靠板300更加舒适。通过在坐 垫板100的上侧壁设置软垫500，从而使得坐垫板100更加舒适。通过在脚靠板200的上侧壁 设置软垫500，从而使得脚靠板200更加舒适。 [0031] 在一些优选的实施例中，所述从动轮402为万向轮。从动轮402设置有两个，为了方 便描述，两个从动轮402分别第一从动轮402和第二从动轮402。其中，第一从动轮402设置在 移动底盘400的前部左侧位置，第二从动轮402设置在移动底盘400的前部右侧位置。通过将 从动轮402设置为万向轮，可以增加了移动底盘400的灵活性，方便移动底盘400运转。 [0032] 在一些优选的实施例中，本智能轮椅还包括摄像头303和无线和无线前方的图像信息，所述控制模块305用于将所述图像信息通过无 线传递给外部的服务器。 8 8 CN 114392067 A 说明书 6/6页 [0033] 通过设置摄像头303和无线，使得智能轮椅具有远程williamhill中文官方网站监控功能。摄像头303 可以通过采集轮椅前方的图像，并将图像通过无线传递给外部的服务器。使得后台 工作人员可以通过服务器得知智能轮椅前方的图像。 [0034] 在一些优选的实施例中，本智能轮椅还包括第一扶手301和第二扶手302，所述第 一扶手301设置在背靠板300的左侧，所述第二扶手302设置在背靠板300的右侧。通过设置 第一扶手301和第二扶手302，可以便于用户扶握。 [0035] 在一些优选的实施例中，本智能轮椅还包括定位模块307，所述定位模块307与控 制模块305连接，所述定位模块307用于接收外部发出的跟随信号，所述控制模块305根据所 述定位信号控制主动轮401移动，以实现跟随动作。 [0036] 通过定位模块307，使得智能轮椅具有自动跟随功能。用户通过佩戴定位配件，定 位配件可以通过发出信号，定位模块307基于UWB技术对该信号进行分析，得到定位配件与 定位模块307之间的相对位置。得知相对位置后，则控制模块305可以根据该相对位置控制 主动轮401运动，使得智能轮椅跟随定位配件移动，实现自动跟随功能。 [0037] 在一些优选的实施例中，本智能轮椅还包括脚踏板210，所述脚踏板210设置在脚 靠板200的前部位置。通过脚踏板210设置在脚靠板200的前部位置，可以方便用户脚踏。 [0038] 在一些优选的实施例中，本智能轮椅还包括前导轮201，所述前导轮201设置在脚 靠板200的前部位置。通过设置前导论，方便智能轮椅在立姿的情况，方便智能轮椅移动。 [0039] 以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施 例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变型或替 换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。 9 9 CN 114392067 A 说明书附图 1/5页 图1 10 10 CN 114392067 A 说明书附图 2/5页 图2 11 11 CN 114392067 A 说明书附图 3/5页 图3 图4 12 12 CN 114392067 A 说明书附图 4/5页 图5 13 13 CN 114392067 A 说明书附图 5/5页 图6 14 14

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